朝鲜半岛乃至辽东地区最早的一个国家是檀君朝鲜，根据《北史》里对这个民族的来源记载，早在中国神话传说中的尧帝时期，天帝降了一个大神，名叫桓雄，下凡来到了人间 。
这个桓雄乃是天帝的庶子，估计在天庭过得不算如意，于是想到人间潇洒走一回，这一走就到了朝鲜半岛。
当时有一熊一虎共居于一个山洞，成天对着一颗大树向天神祷告，想变成人，结为夫妻。
结果这个桓雄大神被其感动，留下了一些大蒜头之类的神物，告诉这一熊一虎吃下去后要在黑暗里过一百天，不能见天光，就可以变成人。
熊虎把这些神物分而食之，那头熊足足忍了一百天的黑暗，最后终于变成了一个女人，而虎却中途跑出去见了光，结果变不成人，也和熊做不了夫妻了。
苦逼的熊女每天跑到当初许愿的一颗大树下祷告，希望自己的虎哥能变成男人，完成当初的心愿。
可是天道无情，桓雄大神看了以后有些于心不忍，便自己化成老虎的形状，在熊女面前变成了人，与之交合，最后这熊女生下了一个叫檀君的孩子。
由于檀君有神的血统，所以接下来很快就成了当地部落的首领，在尧帝即位后五十年，于平壤建立了国家，号称檀君朝鲜，而半神檀君则一直活了下来，足足活了快两千年。
后来中原大地王朝更迭，到了周朝灭商的时候，商朝贵族，与比干齐名的贤人萁子逃到了朝鲜。檀君看这个人很有才，于是就把王位让给了萁子，自己则跑到了今天朝鲜中部开城一带的阿斯达山里当了山神。
从此萁子朝鲜从神话时代进入了信史时代，萁子朝鲜被周朝封为一个伯爵国，属于周朝天下的八百家诸候之一，在整个周朝的八百年时间里，保持着对周朝中央朝廷名义上的尊奉和朝贡，而其势力也逐渐地从辽东发展到了朝鲜半岛，一直到了汉江流域一带。
到了战国时期，由于作为战国七雄之一的燕国崛起，萁子朝鲜无力对抗，开始不断地东迁。
秦汉相交之际，卢绾被一代雄才大略的汉高祖刘邦封为故燕地诸侯王，在刘邦建立汉朝后，卢绾起兵反叛，失败后逃向匈奴，而他手下的大将卫满，则带了一千多残兵败将，东渡鸭绿江，逃到了萁子朝鲜的境内。
可能是因为当时萁子朝鲜的整体发展水平，无论是经济还是军事都还停留在商周的阶段，远远不能和中原经历了几百年战争后的军队相比。
卫满带的这一千多人在朝鲜人面前个个如同外星来客，很快就攻下了首都王险城，灭亡了萁子朝鲜。
萁子朝鲜的末代国王萁准向南逃到了汉江以南，他打不过中原的军队，但欺负一下当地的原始部落还是足足有余的，最后他在当地建立了马韩，而另一部分宗室贵族，则向北方逃到了更加蛮荒的扶余国，与当地人通婚，定居下来。
至于那位鸠占雀巢的卫满，则自己在萁子朝鲜的故地当起了国王，这个国家被称为卫氏朝鲜，基本上就是从鸭绿江到汉江之间，今天北朝鲜的区域。
由于当时汉朝初立，北边又有匈奴这个心腹大患，无力收拾卫氏朝鲜，于是辽东太守约定卫满为外臣，为汉朝守边，勿使蛮夷犯境。
到了卫满的孙子卫右渠时，由于三代的经营，觉得自己有了些家底和资本，开始逐渐地不把汉朝放在眼里，不仅断绝了对汉朝的进贡，还大肆接纳中原的逃犯。倒霉的是他碰到了一代雄才大略的汉武大帝。
汉武大帝的事迹不消多说，基本上就是一句话概括：我看到的和我听到的地方都要去征服；不听我话的一律灭国。
在汉武大帝打趴匈奴十年之后的元封二年（公元前109年），汉武大帝派了个使者涉何去卫氏朝鲜交涉，要求朝鲜恢复对汉朝的进贡，并不得再接纳中原的逃犯。
结果涉何没有让卫右渠服软，由于畏惧回国后办事不力的处罚，涉何居然在鸭绿江上把送行的一个朝鲜亲王给刺杀了，还向汉武帝谎称杀了一个朝鲜将军。
汉武帝听到这个消息很高兴，封了涉何当辽东郡校尉。而卫右渠则咽不下这口气，出兵攻打辽东郡，杀掉了涉何，这就给了汉武帝开战的最好理由。
汉武帝再一次祭出了劳改犯大军这个杀手锏，出动五万大军，从水陆两路夹击卫氏朝鲜，卫氏朝鲜虽然经过数十年的发展，也算得上是东北一个小强，但哪比得过中原来的正规军，苦撑了几年后，最终被汉朝消灭。
汉武帝在卫氏朝鲜的故地上设了乐浪、玄菟、真番和临屯四个郡，这也是中原王朝第一次在朝鲜境内设置正式的郡县机构，其中玄菟郡的郡治所在就叫高句骊县，这也是高句丽第一次正式见诸于史册。
由于朝鲜四郡地广人稀，大批的小部落存在于高山峻岭或是茫茫草原中，过着渔猎或者是游牧的生活，很难象普通的农耕式汉族区域那样进行管理。
加之朝鲜离汉朝的中心区域太远，因此只能采用类似隋朝对岭南地区的统治方式，即羁縻制度，汉朝官民只居住在郡县的城池中，而城外广大的区域则通过对当地的部落首领许以官职，实施间接的管理，所以汉朝对朝鲜四郡的统治力，是非常薄弱的。
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